Si ritiene che Brač sia diventata un'isola tra venti e trentamila anni fa, quando la terraferma dalmata sprofondò, trasformando colline e montagne in isole e le valli costiere in canali marini. All'inizio del XV secolo, nessuno dei dodici insediamenti di Brač si trovava sulla costa, bensì nell'entroterra. La costa era pericolosa a causa dei frequenti attacchi dei pirati e gli antichi abitanti dell'isola si dedicavano principalmente all'allevamento del bestiame. Solo nel 1444, con il riconoscimento del dominio veneziano anche da parte di Omiš, il pericolo della pirateria diminuì e la vita lungo la costa divenne più sicura.
L'insediamento di Milna si sviluppò a cavallo tra il XVI e il XVII secolo grazie all'arrivo di immigrati provenienti da Nerežišće, che si stabilirono attorno al castello fortificato della famiglia Cerinić, che gli abitanti chiamano Angliština, e alla piccola chiesa di Santa Maria, oggi sacrestia della chiesa parrocchiale. Allo sviluppo degli insediamenti costieri sorti attorno ai castelli nobiliari contribuì anche il grande afflusso di profughi turchi durante il XVII secolo, quando famiglie provenienti da Poljice, dalla Riviera di Makarska e dall'Erzegovina si stabilirono sull'isola.
Milna era un insediamento decisamente borghese, con piccole case in pietra addossate l'una all'altra sul fondo di una profonda baia, a formare un insediamento a mezzaluna che seguiva la conformazione del porto. Gli abitanti erano per lo più contadini, pescatori e marinai; nella zona di Milna non c'erano quasi famiglie nobili.
Con il decreto veneziano del 1717, la navigazione sull'Adriatico divenne libera e Milna iniziò a svilupparsi economicamente. Dal XVII al XIX secolo, divenne il porto più sviluppato e trafficato di Brač. Nel XVIII secolo, a Milna erano presenti due cantieri navali: quello della famiglia Bonačić-Protti, nella zona di Pantera, che iniziò l'attività nel 1759 (poi trasformatosi nel "Škver"), e quello della famiglia Dorić, che iniziò l'attività vent'anni dopo, nel 1779, nella baia di Vlaška, nella zona di Brdo (poi trasferito nel porto di Milna), precursore della moderna cantieristica navale a Milna. Sebbene l'"età dell'oro" della cantieristica navale a Milna non sia durata a lungo, circa un secolo, fu molto prospera e nel 1888 furono costruite ben 23 grandi navi, cinque delle quali di proprietà della famiglia Milna. Nei successivi cento anni, circa un centinaio di velieri in legno (pulak, braceras e trabakulas) furono varati solennemente dai cantieri navali di Milna. Gli abitanti di Milna erano stimati non solo per la loro abilità nella costruzione di velieri, ma anche come capitani, armatori, marinai, pescatori... Il marittimamento accelerò l'urbanizzazione dell'insediamento, precedentemente prevalentemente rurale, e si definì l'aspetto architettonico del centro di Milna in stile barocco. Vennero costruiti una scuola, un ufficio portuale, una chiesa con campanile, una sala parrocchiale e un porto con faro. Nel 1900, Milna contava circa 4.500 abitanti.
Con l'invenzione del primo battello a vapore all'inizio del XIX secolo, che soppiantò rapidamente le navi mercantili a vela, la cantieristica navale a Milna cessò di esistere. Gli abitanti di Milna non abbandonarono il mare, ma si dedicarono alla pesca. Tuttavia, quando all'inizio del XX secolo i vigneti italiani e francesi furono devastati da una malattia della vite, i laboriosi abitanti di Milna dissodarono e bonificarono i loro terreni rocciosi, impiantando vigneti. I cumuli di pietre e i muretti a secco testimoniano ancora oggi il duro e tenace lavoro dei viticoltori di Milna. I vigneti piantati, nonostante gli sforzi, non diedero frutti a lungo, perché la malattia si diffuse nella zona, causando un esodo di massa della popolazione. La maggior parte emigrò in America, dove ben presto si stabilì metà delle famiglie di Milna. Coloro che rimasero, sebbene impoveriti ma tenaci, iniziarono a dedicarsi alla pesca.
Sebbene il XX secolo non abbia portato a Milna la prosperità economica che meritava, l'ha salvata da un'irragionevole cementificazione; l'insediamento ha conservato l'aspetto originario di un centro barocco della seconda metà del XVIII secolo. Milna è rimasta l'unica entità urbana protetta sull'Adriatico, e non solo, in una baia naturale, come una perla di case in pietra allineate, sul lato più caldo dell'isola di Brač, che ha resistito al tempo e ha conservato il suo antico splendore e l'atmosfera del vecchio Mediterraneo.
Oggi Milna è diventata il porto più grande dell'isola di Brač. È una meta quasi imprescindibile e un rifugio per un gran numero di marinai, e il suo sviluppo economico si basa sulla maricoltura, sul turismo nautico e sulle attività legate al turismo e al mare.
Milna si trova in fondo a una profonda baia sul lato occidentale dell'isola di Brač, di fronte all'isola di Šolta. Si estende spazialmente lungo tutto il lato sud-occidentale dell'isola, tanto che il suo territorio più ampio è delimitato dai confini che formano l'area a nord-est della baia di Kupinova e la parte orientale della baia di Maslinova. Questa è anche la parte più bella dell'isola dal punto di vista naturalistico, con numerose baie profonde e riparate, una conformazione del terreno dolce e un clima caldo e piacevole. Di fronte a Milna si trova l'isolotto di Mrduja, che in rilievo appartiene a Brač.
Milni, in quanto capoluogo del comune, è anche il centro abitato delle zone di Bobovišća, Bobovišća na Moru, Ložišća e Pothuma.
Fino alla fine del XIX secolo, gli abitanti di Milna, come gli altri abitanti di Brač, vivevano di viticoltura, navigazione, pesca e allevamento. Già all'inizio del nuovo secolo (in parte a causa di eventi economici e in parte a causa della guerra) la situazione economica iniziò a cambiare; le antiche attività e i mestieri stavano scomparendo e gli abitanti di Milna si rivolsero al mare. Milna è uno degli ancoraggi più sicuri sul lato occidentale dell'isola, nelle immediate vicinanze del canale di navigazione chiamato Splitska vrata, un'importantissima via di comunicazione che conduce al porto di Spalato. Si è sviluppata fino a diventare il centro marittimo dell'isola e i suoi abitanti, vivendo di mare, hanno imparato a vivere del mare, perché la cultura marittima e la vita di mare sono un patrimonio tramandato di generazione in generazione. Oggi, l'economia di Milna è orientata al mare e al turismo, in particolare nautico, ma anche ad altre attività di servizi legate al turismo, preservando la sua tradizione marittima e di pesca.
A Milna non c'è industria. L'allevamento ittico è stato trasferito fuori dall'insediamento, nella baia disabitata di Maslinova, mentre il cantiere navale ha mantenuto solo le sue attività di base (revisione e riparazione navale, come parte del porto turistico ACI). A Milna sono aperti tre porti turistici tutto l'anno, che consentono l'ingresso senza restrizioni a navi nazionali e straniere.
