Se cree que Brač se convirtió en isla hace entre veinte y treinta mil años, cuando el continente dálmata se hundió, las colinas y montañas se transformaron en islas y los valles costeros en canales marinos. A principios del siglo XV, ninguno de los doce asentamientos de Brač se encontraba en la costa, sino en el interior de la isla. La costa era peligrosa debido a los frecuentes ataques piratas, y los antiguos habitantes de la isla se dedicaban principalmente a la ganadería insular. No fue hasta 1444, cuando Omiš reconoció el dominio veneciano, que el peligro de la piratería disminuyó y la vida en la costa se volvió más segura.
El asentamiento de Milna se desarrolló a finales del siglo XVI y principios del XVII gracias a los inmigrantes de Nerežišće, que se asentaron alrededor del castillo fortificado de la familia Cerinić, conocido popularmente como Angliština, así como de la pequeña iglesia de Santa María, que hoy es la sacristía de la iglesia parroquial. El desarrollo de los asentamientos costeros insulares surgidos en torno a castillos nobiliarios también se vio favorecido por la gran afluencia de refugiados turcos durante el siglo XVII, cuando familias de Poljice, la Riviera de Makarska y Herzegovina se establecieron en la isla.
Milna era un asentamiento claramente burgués, con pequeñas casas de piedra agrupadas al fondo de una profunda bahía, formando un conjunto en forma de media luna que seguía la configuración del puerto. Sus habitantes eran en su mayoría campesinos, pescadores y marineros; prácticamente no había familias nobles en la zona de Milna.
Con el decreto veneciano de 1717, la navegación en el Adriático se liberalizó y Milna comenzó a desarrollarse económicamente. Desde el siglo XVII hasta el XIX, se convirtió en el puerto más desarrollado y con mayor actividad de Brač. En el siglo XVIII, existían dos astilleros en Milna: uno propiedad de la familia Bonačić-Protti, en una zona llamada Pantera, que comenzó a operar en 1759 (más tarde se convirtió en el astillero "Škver"), y otro propiedad de la familia Dorić, que comenzó a operar veinte años después, en 1779, en la bahía de Vlaška, en una zona llamada Brdo (más tarde se trasladó al puerto de Milna), precursor de la construcción naval moderna en Milna. Aunque la “época dorada” de la construcción naval en Milna no duró mucho, unos cien años, fue muy exitosa, y en 1888 se construyeron hasta 23 grandes barcos en Milna, cinco de los cuales pertenecían a la familia Milna. En los siguientes cien años, alrededor de un centenar más de veleros de madera (pulaks, braceras y trabakulas) fueron enviados solemnemente desde los astilleros de Milna. Los habitantes de Milna eran respetados por su habilidad en la construcción de veleros, pero también como capitanes, armadores, marineros, pescadores, etc. El auge de la navegación aceleró la urbanización del asentamiento, anteriormente predominantemente rural, y se definió la apariencia arquitectónica del centro de Milna en estilo barroco. Se construyeron una escuela, una oficina portuaria, una iglesia con campanario, un salón parroquial y un puerto con faro. En 1900, Milna tenía unos 4.500 habitantes.
Con la invención del primer barco de vapor a principios del siglo XIX, que rápidamente reemplazó al velero de carga, la construcción naval en Milna desapareció. Los habitantes de Milna no abandonaron el mar, sino que se dedicaron a la pesca. Pero cuando, a principios del siglo XX, los viñedos italianos y franceses fueron asolados por una enfermedad de la vid, los laboriosos habitantes de Milna limpiaron y prepararon sus tierras rocosas y plantaron viñedos. Los montículos de piedra y los muros de piedra seca aún dan testimonio del arduo y persistente trabajo de los viticultores de Milna. Los viñedos plantados, a pesar del esfuerzo, no dieron fruto por mucho tiempo, ya que la enfermedad se extendió a la zona, lo que provocó un éxodo masivo de la población. La mayoría emigró a América, donde pronto se encontró la mitad de las familias de Milna. Quienes se quedaron, aunque empobrecidos pero perseverantes, comenzaron a dedicarse a la pesca.
Si bien el siglo XX no le brindó a Milna la prosperidad económica que merecía, la salvó de una urbanización desmedida; el asentamiento conservó el aspecto original de un poblado barroco de la segunda mitad del siglo XVIII. Milna siguió siendo la única entidad urbana protegida en el Adriático, y también más allá, en una bahía natural, como una perla de casas de piedra alineadas, en la costa más cálida de la isla de Brač, que han resistido el paso del tiempo y conservado su antiguo esplendor y la atmósfera del viejo Mediterráneo.
En la actualidad, Milna se ha convertido en el puerto más grande de la isla de Brač. Es un destino y refugio casi inevitable para un gran número de marineros, y su desarrollo económico se basa en la maricultura, el turismo náutico y las actividades relacionadas con el turismo y el mar.
Milna se encuentra al fondo de una profunda bahía en el lado occidental de la isla de Brač, frente a la isla de Šolta. Se extiende espacialmente por todo el suroeste de la isla, de modo que el área más amplia de Milna puede definirse por los límites que forman la zona noreste de la bahía de Kupinova y la parte oriental de la bahía de Maslinova. Esta es también la zona de mayor belleza natural de la isla, con numerosas bahías profundas y resguardadas, una configuración suave del suelo y un clima cálido y agradable. Frente a Milna se encuentra el islote de Mrduja, que en relieve pertenece a Brač.
Milni, como centro del municipio, también abarca las zonas de Bobovišća, Bobovišća na Moru, Ložišća y Pothuma.
Hasta finales del siglo XIX, los habitantes de Milna, al igual que otros habitantes de Brač, vivían de la viticultura, la navegación, la pesca y la ganadería. Ya a principios del nuevo siglo (en parte debido a la situación económica y en parte a los acontecimientos bélicos), la situación económica comenzó a cambiar; las antiguas actividades y oficios desaparecieron, y los habitantes de Milna se volcaron hacia el mar. Milna es uno de los fondeaderos más seguros del lado occidental de la isla, en las inmediaciones del paso marítimo conocido como Splitska vrata, una ruta de tráfico de suma importancia que conduce al puerto de Split. Se convirtió en el centro marítimo de la isla, y sus habitantes, que viven junto al mar, aprendieron a vivir del mar, pues la cultura marítima y la vida ligada al mar constituyen la herencia generacional de los habitantes de Milna. Hoy en día, la economía de Milna está orientada hacia el mar y el turismo, especialmente el náutico, pero también hacia otras actividades de servicios relacionadas con el turismo, manteniendo viva su tradición marítima y pesquera.
En Milna no hay industria. La piscifactoría se trasladó a la deshabitada bahía de Maslinova, fuera del núcleo urbano, mientras que el astillero solo mantuvo sus actividades básicas (revisión y reparación de buques, como parte del puerto deportivo ACI). Tres puertos deportivos permanecen abiertos todo el año en Milna, permitiendo la entrada sin restricciones a buques nacionales y extranjeros.
