Man nimmt an, dass Brač vor 20.000 bis 30.000 Jahren zur Insel wurde, als das dalmatinische Festland versank, Hügel und Berge zu Inseln und die Küstentäler zu Meereskanälen wurden. Zu Beginn des 15. Jahrhunderts lag keine der zwölf Siedlungen Bračs an der Küste, sondern im Inselinneren. Die Küste war aufgrund häufiger Piratenangriffe lebensgefährlich, und die alten Inselbewohner betrieben hauptsächlich Viehzucht. Erst 1444, als Omiš die venezianische Herrschaft anerkannte, ließ die Pirateriegefahr nach und das Leben an der Küste wurde sicherer.
Die Siedlung Milna entstand um die Wende vom 16. zum 17. Jahrhundert durch Zuwanderer aus Nerežišće, die sich um die befestigte Burg der Familie Cerinić, die von den Einheimischen Angliština genannt wird, und die kleine Marienkirche, die heute die Sakristei der Pfarrkirche ist, ansiedelten. Zur Entwicklung der Küsteninselsiedlungen, die um Adelsburgen herum entstanden, trug auch der große Zustrom von Flüchtlingen vor den Türken im 17. Jahrhundert bei, als Familien aus Poljice, der Makarska Riviera und der Herzegowina auf der Insel siedelten.
Milna war eine ausgesprochen bürgerliche Siedlung mit kleinen Steinhäusern, die sich am Grund einer tiefen Bucht zu einer sichelförmigen Siedlung zusammenreihten, die dem Verlauf des Hafens folgte. Die Einwohner waren zumeist Bauern, Fischer und Seeleute; Adelsfamilien gab es in der Gegend um Milna so gut wie nicht.
Mit dem venezianischen Dekret von 1717 wurde die Schifffahrt auf der Adria frei, und Milna erlebte einen wirtschaftlichen Aufschwung. Vom 17. bis zum 19. Jahrhundert entwickelte es sich zum bedeutendsten und geschäftigsten Hafen auf Brač. Im 18. Jahrhundert gab es in Milna zwei Werften: die der Familie Bonačić-Protti in Pantera, die 1759 ihren Betrieb aufnahm (später “Škver”), und die der Familie Dorić, die zwanzig Jahre später, 1779, in der Bucht von Vlaška in Brdo ihren Betrieb aufnahm (später in den Hafen von Milna verlegt) und als Vorläufer des modernen Schiffbaus in Milna gilt. Obwohl das “goldene Zeitalter” des Schiffbaus in Milna nur etwa ein Jahrhundert währte, war es sehr erfolgreich. Allein im Jahr 1888 wurden in Milna 23 große Schiffe gebaut, fünf davon im Besitz der Familie Milna. In den folgenden hundert Jahren wurden rund hundert weitere hölzerne Segelschiffe (Pulaks, Braceras und Trabakulas) feierlich von den Milnaer Werften verabschiedet. Die Einwohner von Milna genossen hohes Ansehen für ihr Können im Segelschiffbau, aber auch als Kapitäne, Reeder, Seeleute und Fischer. Der Maritimeismus beschleunigte die Urbanisierung der zuvor überwiegend ländlichen Siedlung, und das barocke Stadtbild von Milna prägte sich maßgeblich aus. Es entstanden eine Schule, ein Hafenamt, eine Kirche mit Glockenturm, ein Gemeindehaus und ein Hafen mit Leuchtturm. Im Jahr 1900 zählte Milna etwa 4.500 Einwohner.
Mit der Erfindung des ersten Dampfschiffs zu Beginn des 19. Jahrhunderts, das die Segelschiffe für Frachttransporte rasch ablöste, kam der Schiffbau in Milna zum Erliegen. Die Einwohner von Milna gaben das Meer jedoch nicht auf, sondern wandten sich dem Fischfang zu. Als zu Beginn des 20. Jahrhunderts die italienischen und französischen Weinberge von einer Weinfäule heimgesucht wurden, rodeten die fleißigen Milner ihren steinigen Boden und legten Weinberge an. Die Steinhaufen und Trockenmauern zeugen noch heute von der harten und beharrlichen Arbeit der Milner Winzer. Trotz aller Mühen trugen die Weinberge nicht lange Früchte, da sich die Krankheit in der Gegend ausbreitete und eine Massenflucht der Bevölkerung auslöste. Die meisten wanderten nach Amerika aus, wo sich bald die Hälfte der Milner Familien wiederfand. Diejenigen, die blieben, waren zwar verarmt, aber nicht zu stoppen und begannen mit dem Fischfang.
Obwohl Milna im 20. Jahrhundert nicht den verdienten wirtschaftlichen Aufschwung erlebte, bewahrte es die Stadt vor einer unsinnigen Bebauung. Die Siedlung behielt ihr ursprüngliches Erscheinungsbild als Barocksiedlung aus der zweiten Hälfte des 18. Jahrhunderts. Milna blieb die einzige geschützte Stadtgemeinschaft an der Adria und darüber hinaus, eingebettet in eine natürliche Bucht, wie eine Perle aus dicht aneinandergereihten Steinhäusern an der wärmsten Seite der Insel Brač. Diese Häuser haben alle Zeiten überdauert und ihren alten Glanz sowie die Atmosphäre des alten Mittelmeers bewahrt.
Heute hat sich Milna zum größten Hafen der Insel Brač entwickelt. Es ist ein fast unvermeidliches Ziel und ein wichtiger Zufluchtsort für zahlreiche Segler, und seine wirtschaftliche Entwicklung basiert auf Aquakultur, nautischem Tourismus und Aktivitäten im Zusammenhang mit Tourismus und Meer.
Milna liegt am Grund einer tiefen Bucht an der Westseite der Insel Brač, gegenüber der Insel Šolta. Sie erstreckt sich über die gesamte Südwestseite der Insel, wobei das Gebiet von Milna durch die Grenzen nordöstlich der Bucht von Kupinova und den östlichen Teil der Bucht von Maslinova definiert wird. Dies ist zugleich der landschaftlich reizvollste Teil der Insel mit zahlreichen tiefen und geschützten Buchten, sanftem Gelände und einem warmen, angenehmen Klima. Vor Milna liegt die kleine Insel Mrduja, die geografisch zu Brač gehört.
Milni, als Zentrum der Gemeinde, zieht auch die Gebiete Bobovišća, Bobovišća na Moru, Ložišća und Pothuma an.
Bis zum Ende des 19. Jahrhunderts lebten die Einwohner von Milna, wie die übrigen Bewohner von Brač, vom Weinbau, der Seefahrt, der Fischerei und der Viehzucht. Bereits zu Beginn des neuen Jahrhunderts wandelte sich die wirtschaftliche Lage (teils aufgrund wirtschaftlicher, teils aufgrund kriegerischer Ereignisse); alte Gewerbe und Handwerke gerieten in Vergessenheit, und die Menschen in Milna wandten sich dem Meer zu. Milna ist einer der sichersten Ankerplätze an der Westseite der Insel, in unmittelbarer Nähe der Wasserstraße Splitska vrata, einer äußerst wichtigen Verkehrsader zum Hafen von Split. Der Ort entwickelte sich zum maritimen Zentrum der Insel, und seine Bewohner, die am Meer lebten, lernten, vom Meer zu leben, denn die maritime Kultur und das Leben vom Meer sind das Erbe der Menschen in Milna. Heute ist Milna wirtschaftlich auf das Meer und den Tourismus ausgerichtet, insbesondere auf den Wassersport, aber auch auf andere touristische Dienstleistungen, wodurch die maritime und fischereiliche Tradition gepflegt wird.
In Milna gibt es keine Industrie. Die Fischzucht wurde außerhalb der Siedlung in die unbewohnte Maslinova-Bucht verlegt, während die Werft nur noch ihre grundlegenden Tätigkeiten (Schiffsüberholung und -reparatur als Teil des ACI-Hafens) beibehielt. Drei Häfen in Milna sind ganzjährig geöffnet und ermöglichen in- und ausländischen Schiffen die uneingeschränkte Einfahrt.
