On pense que Brač est devenue une île il y a vingt à trente mille ans, lorsque le continent dalmate s'est affaissé, que les collines et les montagnes sont devenues des îles et que les vallées côtières se sont transformées en chenaux maritimes. Au début du XVe siècle, aucun des douze villages de Brač ne se trouvait sur la côte ; ils étaient tous situés à l'intérieur des terres. La vie sur la côte était dangereuse en raison des fréquentes attaques de pirates, et les anciens habitants de l'île se consacraient principalement à l'élevage. Ce n'est qu'en 1444, lorsque Omiš a reconnu la domination vénitienne, que le danger de la piraterie a diminué et que la vie sur la côte est devenue plus sûre.
Le village de Milna s'est développé à la charnière des XVIe et XVIIe siècles grâce à des immigrants venus de Nerežišće. Ces derniers s'installèrent autour du château fortifié de la famille Cerinić, appelé localement Angliština, ainsi que de la petite église Sainte-Marie, aujourd'hui sacristie de l'église paroissiale. Le développement des villages côtiers insulaires autour des châteaux nobles fut également favorisé par l'important afflux de réfugiés turcs au XVIIe siècle, lorsque des familles originaires de Poljice, de la Riviera de Makarska et d'Herzégovine s'établirent sur l'île.
Milna était un village typiquement bourgeois, composé de petites maisons de pierre alignées au fond d'une baie profonde, formant un hameau en forme de croissant épousant la configuration du port. Ses habitants étaient principalement des paysans, des pêcheurs et des marins ; on ne trouvait quasiment aucune famille noble dans la région de Milna.
Avec le décret vénitien de 1717, la navigation sur l'Adriatique devint libre et Milna commença son développement économique. Du XVIIe au XIXe siècle, elle devint le port le plus développé et le plus actif de Brač. Au XVIIIe siècle, Milna comptait deux chantiers navals : celui de la famille Bonačić-Protti, situé à Pantera, qui commença ses activités en 1759 (et devint plus tard le chantier naval “ Škver ”), et celui de la famille Dorić, qui commença ses activités vingt ans plus tard, en 1779, dans la baie de Vlaška, à Brdo (avant d'être transféré au port de Milna), et qui fut le précurseur de la construction navale moderne à Milna. Bien que l'âge d'or de la construction navale à Milna n'ait duré qu'une centaine d'années, il fut couronné de succès. En 1888, pas moins de 23 grands navires furent construits à Milna, dont cinq appartenaient à la famille Milna. Au cours du siècle suivant, une centaine d'autres voiliers en bois (pulaks, braceras et trabakulas) quittèrent solennellement les chantiers navals de Milna. Les habitants de Milna étaient réputés pour leur savoir-faire en matière de construction navale, mais aussi comme capitaines, armateurs, marins et pêcheurs. Le développement maritime accéléra l'urbanisation de cette commune auparavant essentiellement rurale et imprégna le centre-ville d'un style baroque. Une école, une préfecture, une église avec clocher, une salle paroissiale et un port avec phare furent construits. En 1900, Milna comptait environ 4 500 habitants.
Avec l'invention du premier bateau à vapeur au début du XIXe siècle, qui remplaça rapidement le voilier cargo, la construction navale à Milna disparut. Les habitants de Milna n'abandonnèrent pas la mer, mais se tournèrent vers la pêche. Cependant, lorsqu'au début du XXe siècle, les vignobles italiens et français furent ravagés par une maladie de la vigne, les habitants courageux de Milna défrichèrent leurs terres rocailleuses et y créèrent des vignes. Les tas de pierres et les murets de pierres sèches témoignent encore aujourd'hui du labeur acharné et de la persévérance des vignerons de Milna. Malgré leurs efforts, les vignes plantées ne portèrent pas longtemps de fruits, car la maladie se propagea dans la région, provoquant un exode massif de la population. La plupart des habitants émigrèrent en Amérique, où la moitié des familles de Milna se retrouvèrent bientôt. Ceux qui restèrent, bien que pauvres mais persévérants, se mirent à la pêche.
Bien que le XXe siècle n'ait pas apporté à Milna la prospérité économique qu'elle méritait, il l'a préservée d'une urbanisation excessive ; la bourgade a conservé son aspect baroque originel de la seconde moitié du XVIIIe siècle. Milna est restée la seule entité urbaine protégée de l'Adriatique, mais aussi au-delà, nichée dans une baie naturelle, telle une perle de maisons de pierre alignées, sur la côte la plus ensoleillée de l'île de Brač, qui a résisté à l'épreuve du temps et a préservé sa splendeur d'antan ainsi que l'atmosphère de la vieille Méditerranée.
Aujourd'hui, Milna est devenu le plus grand port de l'île de Brač. C'est une destination et un refuge quasi incontournables pour de nombreux marins, et son développement économique repose sur la mariculture, le tourisme nautique et les activités liées au tourisme et à la mer.
Milna est située au fond d'une baie profonde sur la côte ouest de l'île de Brač, face à l'île de Šolta. Elle s'étend sur toute la côte sud-ouest de l'île, de sorte que la zone de Milna peut être délimitée par la baie de Kupinova au nord-est et la partie orientale de la baie de Maslinova. C'est également la partie la plus belle de l'île, avec ses nombreuses baies profondes et abritées, son relief doux et son climat chaud et agréable. Face à Milna se trouve l'îlot de Mrduja, qui appartient à Brač.
Milni, en tant que centre de la municipalité, gravite également autour des zones de Bobovišća, Bobovišća na Moru, Ložišća et Pothuma.
Jusqu'à la fin du XIXe siècle, les habitants de Milna, comme les autres habitants de Brač, vivaient de la viticulture, de la navigation, de la pêche et de l'élevage. Dès le début du XXe siècle (en raison de la crise économique et des conflits armés), la situation économique changea ; les activités et les savoir-faire ancestraux disparurent et les habitants de Milna se tournèrent vers la mer. Milna est l'un des mouillages les plus sûrs de la côte ouest de l'île, à proximité immédiate du passage maritime appelé Splitska vrata, voie de navigation essentielle menant au port de Split. La ville devint le centre maritime de l'île et ses habitants, vivant au bord de la mer, apprirent à vivre de la mer, car la culture maritime et la vie en mer constituent un héritage ancestral pour les Milniens. Aujourd'hui, l'économie de Milna est tournée vers la mer et le tourisme, notamment nautique, mais aussi vers d'autres activités de services liés au tourisme, perpétuant ainsi sa tradition maritime et de pêche.
Il n'y a pas d'industrie à Milna. La ferme piscicole a été déplacée hors de la ville, dans la baie inhabitée de Maslinova, tandis que le chantier naval a conservé ses activités essentielles (révision et réparation des navires, au sein du port de plaisance ACI). Trois ports de plaisance sont ouverts toute l'année à Milna, permettant l'accès sans restriction aux navires nationaux et étrangers.
